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六旋翼喷洒无人机的姿态和控制位置
发表时间:2018-04-16  |  点击率:423
  六旋翼喷洒无人机是一种六自由度的垂直起降飞行器,六个螺旋桨呈六边 形顶点位置分布,六个螺旋桨速度作为六个输入力,六个自由度的位置作为输出。六旋翼喷洒无人机的六个螺旋桨的旋转方向不尽相同,通过改变螺旋桨的速度来改变无人直升机的姿态和位置。六旋翼喷洒无人机与四旋翼无人直升机相比,多出两个冗余的旋翼,当遇到较强外力干扰或者部分旋翼受扰 动时能表现出较好的稳定性和跟踪性。六旋翼无人直升机控制系统是保证其稳定性能的关键,因此对 六旋翼无人直升机控制系统的研究尤为重要。六旋翼无人机将更加适用于在危险和恶劣的环境下工作。在军事和民用领域都将具有广阔的应用前景。
 
  六旋翼喷洒无人机可穿过障碍,搜集现场图像,将实时动态传递给指挥中心;在茂密的森林中 ,搜寻走失、被困人员线索,并挂载轻量的救灾药品、食物进行投放。在城市高楼里发生绑架案,无 人机可迅速无声地在20秒内升至二十几层楼,悬停拍摄室内图像,即时传送给指挥中心,为警方判断 、决策提供参考。控制部分传感器包括陀螺仪、加速度计、磁强计、气压计、GPS、超声波测距、摄像头,实现UAV的定点悬停,达到较高的悬停精度。实现在缺失一个桨叶的情况下的控制。实现对螺旋桨故障的诊断,在螺旋桨故障时候,及时调整控制算法。人机界面用遥控器进行实时控制? 在PC端有地面站,实时显示机载数据,发送控制指令,显 示摄像头图像?在iOS?或Android移动端,有移动地面站,实时显示机载数据,发送控制指令,显示 摄像头图像,同时提供更为直观的操控方式。
 
  六旋翼喷洒无人机是一种具备垂直升降、悬停等灵活飞行性能优势的小型无人飞行器,因此在某些环 境下比固定翼无人机具有更好地适用性。它通过上下共轴放置的三组共六个电机提供升力,通过改变 旋翼转速来调整姿态,通过调整姿态进一步实现位置控制,具有悬停性能优异、移动灵活、机械结构 紧凑、零部件可靠性高等优点。
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